(三) NAO(V5) NAO开发问题

一、NAO(V5)规格

硬体规格

首先我们看NAO的规格，完整规格

我们看到主要的硬体规格，V5因为是很旧的机器人，所以硬体在目前来看非常不够，所以开发时尽量把处理资料的部分丢上后端。

软体支援

软体的支援很广泛，linux、Mac、windows都有支援，下图是支援开发的程式语言。

(图片来源:http://doc.aldebaran.com/2-1/_images/supported_language.png )

NAO支援非常多的开发方式，主要有Python、C++、Java、JavaScript，四种都可以在电脑上安装SDK去控制机器人(JAVA要另外在NAO上装JDK)，而上一篇文章讲到的choregraphe只支援Python及JavaScript，支援度是Python较高。因此我正常都是使用Python进行开发。

Naoqi OS完整资讯如下

Linux version 2.6.33.9-rt31-aldebaran-rt (portage@linux64-squeeze-benco-1) (gcc version 4.5.3 (Gentoo 4.5.3-r1 p1.0, pie-0.4.5) ) #1 SMP PREEMPT RT Thu Aug 27 21:42:34 CEST 2015

Naoqi是基于Gentoo开发虽然上面写着是GCC 4.5.3，但在实体的机器人上OS的gcc、make、emerge等等的已经被删除，我曾想找出办法安装回来，但碍于功力太浅，如果有人知道如何安装麻烦请告诉我，我会很感激您。官网说是使用qibuild来安装第三方函式库，但可能因为疏于维护，我看着教学中在VM中下指令也不能用Developing a project for NAO ，因此先暂时放弃用C++写这个方法，而JS我并不是很熟，所以使用Choregraphe以Python开发。

二、环境安装

需要软体

Putty(ssh)、Filezilla(FTP)

Python library安装

首先我们透过ssh连线至NAO(windows可用putty)连线进入NAO

我们先回到连线画面，首先登入的帐号密码为nao，再来输入su打密码root进入最高权限(必须是root安装，否则choregraphe有机会抓不到)。

login as: naoUsing keyboard-interactive authentication.Password:(nao)nao [0] ~ $ suPassword:(root)root@nao [0] nao # 

Python版本为2.7.3

Python 2.7.3 (default, Apr 20 2015, 13:39:57)[GCC 4.5.3] on linux2

目前这个版本已经很旧了，当我接触到时为2018年，那时还可以用pip进行线上安装，而现在Python2不再维护了，Python2.7.3内建的OpenSSL版本也已经过旧，使用pip安装会出现错误

SNIMissingWarning: An HTTPS request has been made, but the SNI (Server Name Indication) extension to TLS is not available on this platform. This may cause the server to present an incorrect TLS certificate, which can cause validation failures. You can upgrade to a newer version of Python to solve this. For more information, see https://urllib3.readthedocs.io/en/latest/advanced-usage.html#ssl-warnings

所以要安装只能从pypi下载 whl or tar.gz再透过pip或python安装，并找到还支援python2.7的library版本(或是自己改写为2.7版本)。
以安装requests用来连接web api来说，需要一个个安装下列的library版本(或更新的版本)，安装完就可以在Choregraphe中使用library了。

pip-19.3.1.tar.gzcertifi-2019.11.28-py2.py3-none-any.whlchardet-3.0.4-py2.py3-none-any.whlidna-2.8-py2.py3-none-any.whlrequests-2.22.0-py2.py3-none-any.whlsetuptools-42.0.2-py2.py3-none-any.whlurllib3-1.25.7-py2.py3-none-any.whl

额外补充:
Java其实也可以在NAO中跑，可安装JDK至NAO机器人中，并修改naoqi/preferences/autoload.ini 档案使机器人开机使用Java操控，可安装jdk-7u60-linux-i586或其他版本。